老人84年将房屋(有房契)借给朋友长住,现老人与朋友均离世,朋友子女已办房产证,那么现在是否可以索回

姥姥姥爷早年在山东,有农村普通住房一处,有房契证明。搬到大连后,在1984年将原住房借给其朋友居住。现在姥姥姥爷和其朋友均已离世多年,其朋友子女继续居住,并且已办房产证,房主是其朋友子女,目前这边才知情。现在涉及到原住处拆迁,那么父母是否还可以找其朋友子女要求补偿或者索回住房?难度是否很大?